熊野曼荼羅図のうち、諸神を垂迹神の姿で表したものを熊野垂迹神曼荼羅図と呼ぶ。画面上方には、大峯から熊野に至る山容と那智の滝および２つの社殿を描写し、その間に神倉や阿須賀の垂迹神、役行者・大黒天などを配する。画面中央の社殿上段には、三所権現と那智滝宮、中段には五所王子、下段には四所明神と満山護法善神を描く。画面下方にも自然景を置き、そこには礼殿執金剛童子のほか９体の童子などを配している。なお、東京・静嘉堂文庫と滋賀・錦織寺にもほぼ同時代の類本がある。