本図は、琉球国王尚育(1813～1847、1835即位)の襲封を江戸幕府将軍・徳川家斉に謝恩するため、天保3年(1832)に日本に派遣された琉球使節（謝恩使）の江戸城登城行列を描いたもの。行列の全体を2巻に収め、上巻に琉球使節を、下巻には薩摩藩士の行列を描く。描写は人物の表情や行列道具など細部まで丁寧であり、かつ色彩豊かである。琉球使節は、朝鮮通信使とともに、大規模な外交使節として社会的な関心も高く、来日時には多くの刊行物や記録画が作成された。使節を描いた肉筆画作品も複数が確認されているが、画題となる使節の年次が明らかで、登城行列の全体を描いた図は、天保3年謝恩使についてはこれまで未確認であり、大変稀少性が高い。