下野国（現栃木県）佐野藩士の嫡子として江戸に生まれる。初め狩野派に学ぶが、嘉永年間（1848－54）に洋製石版画を見たのを契機に洋画に転向した（一説に文久元－２年（1861－62））。1862年にハ蕃書調所画学局に入所し、川上冬崖の指導を受けるかたわら、1866年にはワーグマンに師事した。1873年私塾天絵楼を創設し、後進の指導にあたった。同時に月例展示会を開催し、代表作《花魁図》や《鮭図》などを出品した。また1880年から翌年にかけて、金刀比羅宮奉納の油彩画を制作。その後、《山形市街図》など東北地方の一連の風景画を描いた。美術雑誌の発行、美術館創設の請願など、美術の普及にも尽力した近代日本洋画の開拓者である。